Arka Kapak Asma Otomasyonu

Çamaşır makinesi gövdesinin boyandığı toz boya tesisinin boyahane konveyörüne boyanacak iş parçalarının
asıldığı bölümde gerçekleştirilecek bir operasyondur. Boyahane konveyörüne öncelikle çamaşır makinesinin
gövdesi asılmaktadır. Gövde asıldıktan sonra konveyör hareketine devam ederken, çamaşır makinesinin asılmış
olduğu askı üstüne, çamaşır makinesi gövdesinin boşluğunda kalan 2 adet referans ve 1 adet dayama piminin
olduğu bölgeye bir çalışan tarafından çamaşır makinesi arka kapağı yerleştirilmektedir. İnsan tarafından yapılan
bu işlem, proje kapsamında tasarımı yapılacak iş istasyonunda robot kol tarafından yapılacak hale getirilecektir.
Bu amaçla, robot kolun işini yapabilmesi için, hareket halindeki boyahane gövde askısı, bir sallanma önleyici
düzenek ile salınımsız hareket etmesi sağlandıktan sonra sensörler ile konum tespiti yapılarak manyetik ve
pnömatik hareketli bir tutucu ile sabitlenip durdurulacaktır. Durma sinyalinin gelmesini takiben Robot kola
referans pimlerinin pozisyon bilgisini verebilmek için bir kamera ile askının fotoğrafı çekilecektir. Çekilen bu
fotoğraf görüntü işleme yazılımı ile dijital verilere çevrilecek ve robota konum bilgisi aktarılacaktır.Bu sırada
robot kol, tasarımı yapılacak bir tutucu ile çamaşır makinesi arka kapağını bir taşıyıcı araba üzerinden alacaktır.
Robot kol parçayı aldıktan sonra aldığı parçaların birbirine yapışma olasılığı nedeniyle, hareket halinde iken belli
bir konum üzerine yerleştirilmiş ultrasonik sensörler arasından geçirdikten sonra oluşan sinyal ile iş parçasının
tek veya çift olduğunun saptaması yapılacaktır. Tüm bu işlemler toplam 6 saniyelik bir çevrim zamanında
yapılacağı için robot kol yüksek hızlarda çalışacaktır. Dolaysıyla robot kolun taşıdığı parçanın düşmesi, fırlaması
vb. olumsuz koşulların önlenmesi amacıyla güvenlik sistemi tasarımlanacaktır.